L’asservissement en vitesse des moteurs est très utile pour un contrôle fin d’une base mobile. Cela permet d’avancer « droit », des virages « propres » et d’ouvrir la voie a l’odométrie !

POLOLU propose depuis des années un pcb encoder a utiliser avec leurs moteurs double arbre. Très facile a utiliser et d’un montage mécanique simple, ces modules ont le désavantage de fournir une résolution très faible ( 12CPR).
Ici, quelques lignes sur un ensemble Encoder 4096 CPR !

Electronique

Le choix s’est porté sur le AS5047P de chez AMS :

• Vsupply : 3V3 ou 5v.
• Résolution max : 4096 CPR.
• Liaison SPI pour lecture compteur.
• Sortie Quadrature de phase (Lecture, par le µC, en temps réel du sens et des « pas » réalisés)( Résolution 4000CPR en mode défaut).
  

Mécanique

Un porte aimant a été dessiné sous SW puis réalisé en impression 3D.
L’aimant (6x3mm) est fixé avec un point de colle, le porte aimant emmanché sur l’arbre moteur.

Calcul

• Diamètre Roue : 26.5mm soit un périmètre de 83.21mm.
• Moteur avec réduction de 10:1 ( 10 tours ‘arbre moteur’ pour un tour de roue).
• Capteur avec résolution de 4096 CPR.

Résolution = Périmetre_Roue / ( Res_Capteur x Réduction_Moteur)
soit ici : 0.0020mm par CPR